魏征原本是太子李建成的属臣，曾劝说太子早些动手对付秦王李世民，但太子未听，后来李世民在玄武门之变中胜出。有人向李世民告发魏征曾帮助太子出谋划策，李世民派人抓来魏征质问，魏征却神态自若地表示可惜太子没听自己的话，不然不会有此结局。李世民觉得魏征说话直爽且有胆识，不仅没责怪他，反而将其留在身边。

李世民即位后，提拔魏征为谏议大夫。魏征尽职尽责，对朝廷大事考虑周到，常在唐太宗面前直言进谏，唐太宗也很信任他，常召他进内宫询问意见。

有一次，唐太宗问魏征历史上的君主为何有的明智有的昏庸，魏征回答说多听各方面意见就明智，只听单方面的话就昏庸，国君若能采纳下面的意见，下情就能上达，亲信想蒙蔽也蒙蔽不了，唐太宗对此连连称是。

还有一次，唐太宗派人征兵，有大臣建议不满18岁但身材高大的男子也可应征，唐太宗同意了，但诏书被魏征扣住不发。唐太宗催了几次，魏征都不发，还说把湖水弄干捉鱼、把树林烧光捉野兽，虽能一时有所得，但明年就无鱼无兽可捉了，以此来劝谏唐太宗不能只顾眼前利益，不顾长远发展。唐太宗最终认识到自己的过错，重新下诏书免征不到18岁的男子。

唐太宗从长安到洛阳，中途在昭仁宫休息时，因对用膳安排不满而大发脾气。魏征当面批评他说，隋炀帝就是因常责怪百姓不献食物或嫌食物不精美而遭百姓反对最终灭亡，陛下应吸取教训，若能知足，当下的食物就该满足，若贪得无厌，即便食物好一万倍也不会满足。唐太宗听后表示若非魏征，自己听不到这样中肯的话。

有一回，魏征上朝时与唐太宗争得面红耳赤，唐太宗听不下去想发作，又怕丢了虚心纳谏的名声，只好强忍着。退朝后，他气冲冲地回到内宫对长孙皇后说要杀了魏征这个乡巴佬。长孙皇后听后，马上换朝服下拜说恭喜皇上，因为英明的皇帝才有正直的大臣，魏征正直正说明陛下英明。这番话让唐太宗清醒了过来。

魏征曾请假上坟，回来后问唐太宗：“人们说您打算到南山，出外的行装都已准备完毕，竟没有出发，是什么缘故呢？”皇上笑着说因为怕魏征嗔怪，所以中止了。还有一次，唐太宗得到一只上好的鹞鹰，把它放在自己的肩膀上玩耍，看见魏征远远走来，便赶紧把鸟藏在怀中。魏征故意奏事很久，致使鹞子闷死在怀中。

贞观十二年，魏征看到唐太宗逐渐怠惰，懒于政事，追求奢靡，便奏上著名的《十渐不克终疏》，列举了唐太宗执政初到当前为政态度的十个变化。他还向太宗上了“十思”，即“见可欲则思知足，将兴缮则思知止，处高危则思谦降，临满盈则思挹损，遇逸乐则思撙节，在宴安则思后患，防拥蔽则思延纳，疾谗邪则思正己，行爵赏则思因喜而僭，施刑罚则思因怒而滥”。

在魏征死后，唐太宗极为伤感，他流着眼泪说：“以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。魏征死了，我就少了一面好镜子啊！”。

正是因为唐太宗善于纳谏，勇于听取大臣的忠告，并及时改正自己错误的决定和做法，才出现了历史上少有的“贞观之治”的繁荣景象。